1945年8月，日本在第二次世界大战战败后，军队被解散，军事机构被撤消。1950年朝鲜战争爆发，美国重新武装日本，于1950年7月8日指令吉田内阁建立7万5千人的国家警察预备队，并将海上保安厅增员8千人。
　　据1951年9月的《日美安全条约》，1952年吉田内阁设置保安厅，改警察预备队为保安队，兵员扩充至11万人，新设海上警备队。
　　1954年6月9日，为适应美国远东战略变化要求，日本政府颁布《防卫厅设置法》和《自卫队法》（通称“防卫二法”），将保安队改为拥有陆海空3军的自卫队，警备队改组为海上自卫队，并新建航空自卫队。规定其任务为维持国内治安，防御外来的直接或间接侵略等。自卫队受内阁总理大臣指挥监督，由防卫厅负责管理和协调，编制定额为27万。自卫队是战后日本的正规军事力量。
　　1990年代之后，日本自卫队逐渐开始增加独立军事行动，并开始向海外派兵参与任务。
　　2006年3月27日，日本自卫队成立统合幕僚监部，开始执行新的作战体制。此前，陆海空三个自卫队分别由各自的幕僚长（相当于参谋长）分别进行指挥，同时辅助防卫厅长官工作。在新的体制下，各自卫队的幕僚长将辅佐统合幕僚长指挥部队。
　　2007年3月28日，陆上自卫队的中央快速反应部队正式成立。由反恐特殊作战部队、机动部队第一直升机团和国际活动教育部队组成。